При Иване Третьем была введена система воинского набора на временную службу. Из городского населения формировались отряды пищальников. Из сельского — вспомогательные пехотные отряды — посошная рать. Была разработана чёткая система сбора ратных людей. Воинским командованием являлись великокняжеские воеводы. Дворянская конница была снабжена ручницами, удобными для стрельбы при езде. При Иване Четвёртом появляется стрелецкое войско. Стрельцы — довольно многочисленная (несколько тысяч) пехота, вооружённая пищалями. Набиралась из числа городских и сельских жителей. Общая численность войск в середине XVI века могла быть доведена до 300 тысяч человек.[18] Дворяне поставляли со ста четвертей хорошей земли по одному человеку с полным вооружением и лошадью. Для дальних походов — с двумя лошадьми и запасами на лето. Помещики поставляли одного человека с 50 дворов, или с 25 дворов в случае необходимости. Войско собиралось обычно к 25 марта. Неявившихся в назначенное место лишали поместья. Беспоместные (купцы, иностранцы, приказные и т. д.) получали за службу жалование — такие войска назывались кормовые.

Русское огнестрельное оружие было представлено различными пушками и пищалями. Поначалу пушки импортировали из Европы, но в конце XV — начале XVI века у нас организуется собственное широкомасштабное производство огнестрельных орудий. Имеются сведения об их экспорте в другие страны. Пищали были разных типов и назначений — как ручные так и станковые. Бытовали многоствольные пищали. В 1660-х годах русские пушечные мастера произвели нарезные пищали, которые не были распространены по причине трудности изготовления.

Холодное оружие не утратило своего значения, поскольку на перезарядку огнестрельного уходило значительное время. Использовались, прежде всего, сабли и бердыши, так же применяли перначи и некоторое другое оружие. Защитное снаряжение почти утратило свою роль, но ещё сохранялось по причине рукопашных схваток. Для защиты головы использовали шеломы и шишаки, в частности — ерихонки, а также шапки железные.