Основной частью княжеского войска была дружина. В ней имелась чёткая классификация людей по уровню опытности и профессионализма. Она разделялась на старшую и молодшую. В состав старшей дружины входили не только славяне, но и различные скандинавы, которые внесли свой вклад в формирование древнерусского воинства. Младшая разделялась на три подгруппы: отроки (военные слуги, которыми могли быть люди различных народностей), гриди (телохранители князя) и детские (дети старших дружинников). Позднее в младшей дружине появились новые категории — милостники (вооружаемые за счёт князя) и пасынки (прообраз шляхты). Известна и система служебного положения — после князя шли воеводы, затем тысяцкие, сотники, десятские. К середине XI века старшая дружина превратилась в боярство. Численность дружин точно неизвестна, но она была небольшой. У одного князя — вряд ли больше 2000 человек. К примеру, в 1093 году у Великого князя Киевского Святополка было 800 отроков. Но, помимо профессиональной дружины, в войнах могли принимать участие и свободные общинники из простого народа и городское население. В летописях они упоминаются, как вои. Численность такого ополчения могла составлять несколько тысяч человек. При этом в некоторых походах женщины принимали участие наравне с мужчинами. Люди, жившие на границе, совмещали занятия ремеслом и сельским хозяйством с функциями пограничных войск. С XII века активно развивается конница, которая разделяется на тяжёлую и лёгкую. Русские не уступали никому из европейских народов в ратном деле.

Иногда на службу нанимались иностранцы. Чаще всего это были норманны, печенеги, потом половцы, венгры, берендеи, торки, поляки, прибалты, изредка даже болгары, сербы и немцы.

Основную часть войска составляла пехота. Но к тому времени уже имеется конница, сформированная для защиты от печенегов и других кочевников, с учётом венгерского опыта. Имелся и хороший флот, состоящий из ладей.

Тактика применялась различная, хотя и не очень многообразная. Распространённым боевым порядком была стена. С флангов она могла прикрываться конницей. Ещё применялся «полчный ряд» — трёхзвенный боевой порядок, разделявшийся на центр и фланги.

Вооружение различалось, в зависимости от стратификации. Мечи в основном применяли старшие дружинники и гриди. Первоначально это были мечи каролингского типа, длины около 90 см. Археологические данные показывают, что многие мечи были французскими, какие применялись во всей Европе. Происхождение многих мечей не удаётся установить. Старейший найденный меч русского производства датируется X веком. В то же время арабские источники сообщают, что на Руси было очень хорошо развито производство мечей. Очень активно применяли боевые топоры двух типов — варяжские секиры на длинных рукоятях и славянские пехотные топорики. Широко было распространено ударное оружие — булавы с бронзовыми или железными навершиями. Кистени так же очень использовали, но как дополнительное оружие, а не основное. В X веке в Южной Руси приживаются сабли, более эффективные для борьбы с конными кочевниками. Поначалу они были массивными и слабо изогнутыми. В XIII веке начинается применение самого лучшего образца ударного оружие — шестопёра. Ещё одним типом оружия были чеканы и клевцы. Конечно же, применялись различные ножи, преимущественно скрамасакс и засапожник. Более простонародным оружием были ослопы. В народное ополчении, в случае бедности, применялось и дешёвое самодельное оружие — в частности вилы, цеп и деревянный ухват, который иногда неправильно называют рогатиной. Копья были нескольких типов. «Бронебойные» пехотные; кавалерийские; сулицы; противоконные рогатины. Ещё одним типом оружия была совня. Все умели пользоваться луками, поскольку они необходимы для охоты. Самострелы тоже использовались, но значительно реже. Метательные орудия известны на Руси не позднее X века.

Основным защитным снаряжением были щиты, каплевидные либо круглые. Шлемы на Руси всегда традиционно были куполообразной формы, исключение составляли лишь единицы. Но типы шлемов были различными — преимущественно конического и сфероконического. Такой же тип применялся у разных народов Азии. Но бытовали и западные полусферического типа. Шлемы снабжались наносьем для защиты лица и бармицей для защиты шеи сзади. В качестве доспехов применялись кольчуги, которые были широко распространены уже в X веке. Позднее появились и были более редки пластинчатые и чешуйчатые доспехи.